How to make walking biped robot

Untuk mengimplementasikan gerakan langkah dari biped robot diperlukan beberapa sendi. Umumnya sendi tersebut terdapat di bagian lutut, pergelangan kaki, pinggang, dan bahu. Sendi ini berfungsi untuk menggerakkan bagian tubuh biped robot sehingga dapat melakukan gerakan langkah.

Pada prinsipnya, proses berjalan dibagi menjadi dua fase, fase double-support dan single support. Pada fase double-support kedua kaki melakukan kontak dengan lantai, sedangkan pada fase single support robot hanya bertumpu pada dua kaki.

Ada dua jenis keseimbangan yang dapat dimiliki oleh robot. Yang pertama adalah keseimbangan statis. pada jenis keseimbangan ini robot dapat berhenti melakukan gerakan kapanpun tanpa terganggu keseimbangannnya. Sedangkan pada jenis yang kedua, yaitu keseimbangan dinamis, robot tidak dapat berhenti bergerak pada setiap saat, namun harus menjaga keseimbangannya selama bergerak untuk mencapai keadaan stabilnya. Dari kedua definisi tersebut terlihat lebih nyaman untuk mengimplementasikan keseimbangan statis pada robot, namun keseimbangan dinamis bukannya tidak memiliki kelebihan. Bahkan keseimbangan statis ini lebih sering digunakan dalam pembuatan biped robot, karena dapat membuat gerakan yang lebih cepat dan efisien. Cepat karena dapat memanfaatkan gaya yang ditimbulkan dari setiap gerakan, dan efisien karena tenaga yang digunakan lebih kecil. Bayangkan jika anda harus melakukan keseimbangan statis, maka ketika anda mengangkat kaki kiri, kaki kanan harus menumpu seluruh berat badan. Berbeda dengan anda hanya mengayunkan kaki kiri ke depan, dilanjutkan kaki kanan, dan seterusnya tanpa perlu menjaga keseimbangan statis. Akan terasa lebih mudah bukan?

Permasalahan yang dihadapi pada pengimplementasian robot berkeseimbangan dinamis adalah pada bagaimana memenuhi ZMP (Zero Moment Point), jumlah seluruh momen dari gaya yang bekerja pada saat itu adalah nol, ketika proses jalan dilakukan. Bila hal ini dapat dipenuhi, maka robot akan mampu berjalan di atas dua kaki.