Hardani Maulana Blog

Cherr's First Step..

hardani — Sun, 07 Oct 2007 00:57:00 GMT

This is walking demonstration of my biped robot called Cherr. It will stop walking if ultrasonic sensor gives value 30 cm. Check it out..

http://www.youtube.com/watch?v=Uja23yHE_vA

Share this post: | | | |

NXT# vs NXC

hardani — Sat, 06 Oct 2007 23:16:00 GMT

Saya menggunakan dua lingkungan pengembangan untuk membuat biped robot berjalan dengan kedua kakinya, yaitu NXT# dan NXC. Sejauh ini saya baru banyak mengeksplor pemrograman untuk fungsi permutaran servo motor karena implementasi yang saya lakukan bertumpu pada pergerakan tubuh robot. Keduanya memiliki kelebihan dan kekurangan masing-masing sebagai berikut:

NXT# merupakan library bagi C# - NXC merupakan bahasa khusus untuk pemrograman Lego NXT
NXT# hanya dapat melakukan koneksi melalui bluetooth - NXC dapat melakukan koneksi melalui bluetooth maupun USB
Kelebihan: NXT# dapat mengimplementasikan pemrograman secara kompleks karena menggunakan bahasa yang sudah ada - NXC dapat digunakan secara sederhana karena menggunakan bahasa baru yang dapat disusun secara sederhana.
Catatan kekurangan fungsionalitas (untuk fungsi servo motor):

NXT#

Fungsi pemutar tidak bisa melakukan pemutaran secara presisi karena lack komunikasi lewat bluetooth, penghentian putaran mengalami perbedaan hingga 30 derajat. Sehingga kurang efektif dalam perputaran sudut secara presisi.
NXC
Fungsi putaran dengan parameter sudut bila dijalankan dalam fungsi paralel tidak berjalan sempurna.

Share this post: | | | |

Lego NXT Biped Robot [Picture]

hardani — Wed, 18 Apr 2007 03:17:00 GMT

Berikut ini adalah rancangan biped robot yang akan saya gunakan. Thanks to Naren for the design

Keterangan:

1 --> Sendi pinggang

2 --> Sendi lutut kanan

3 --> Sendi lutut kiri

Share this post: | | | |

How to make walking biped robot

hardani — Tue, 17 Apr 2007 02:57:00 GMT

Untuk mengimplementasikan gerakan langkah dari biped robot diperlukan beberapa sendi. Umumnya sendi tersebut terdapat di bagian lutut, pergelangan kaki, pinggang, dan bahu. Sendi ini berfungsi untuk menggerakkan bagian tubuh biped robot sehingga dapat melakukan gerakan langkah.

Pada prinsipnya, proses berjalan dibagi menjadi dua fase, fase double-support dan single support. Pada fase double-support kedua kaki melakukan kontak dengan lantai, sedangkan pada fase single support robot hanya bertumpu pada dua kaki.

Ada dua jenis keseimbangan yang dapat dimiliki oleh robot. Yang pertama adalah keseimbangan statis. pada jenis keseimbangan ini robot dapat berhenti melakukan gerakan kapanpun tanpa terganggu keseimbangannnya. Sedangkan pada jenis yang kedua, yaitu keseimbangan dinamis, robot tidak dapat berhenti bergerak pada setiap saat, namun harus menjaga keseimbangannya selama bergerak untuk mencapai keadaan stabilnya. Dari kedua definisi tersebut terlihat lebih nyaman untuk mengimplementasikan keseimbangan statis pada robot, namun keseimbangan dinamis bukannya tidak memiliki kelebihan. Bahkan keseimbangan statis ini lebih sering digunakan dalam pembuatan biped robot, karena dapat membuat gerakan yang lebih cepat dan efisien. Cepat karena dapat memanfaatkan gaya yang ditimbulkan dari setiap gerakan, dan efisien karena tenaga yang digunakan lebih kecil. Bayangkan jika anda harus melakukan keseimbangan statis, maka ketika anda mengangkat kaki kiri, kaki kanan harus menumpu seluruh berat badan. Berbeda dengan anda hanya mengayunkan kaki kiri ke depan, dilanjutkan kaki kanan, dan seterusnya tanpa perlu menjaga keseimbangan statis. Akan terasa lebih mudah bukan?

Permasalahan yang dihadapi pada pengimplementasian robot berkeseimbangan dinamis adalah pada bagaimana memenuhi ZMP (Zero Moment Point), jumlah seluruh momen dari gaya yang bekerja pada saat itu adalah nol, ketika proses jalan dilakukan. Bila hal ini dapat dipenuhi, maka robot akan mampu berjalan di atas dua kaki.

Share this post: | | | |

Introduction

hardani — Sun, 15 Apr 2007 13:13:00 GMT

Perkenalkan nama saya Hardani Maulana. Ini kali pertama saya posing di blog ini. Saat ini saya masih melakukan studi di sebuah institusi pendidikan di Bandung, yaitu ITB. Tahun ini adalah tahun keempat bagi saya, yang bila diartikan oleh sebagian besar masyarakat ITB adalah waktunya untuk memikirkan kelulusan. Untuk tujuan tersebutlah (baca:kelulusan) maka saat ini saya sedang mengerjakan tugas akhir.

Dalam waktu dekat ini mungkin saya akan banyak posting mengenai robot, karena kebetulan tugas akhir yang saya kerjakan berkaitan dengan robot. Saya masih sangat baru di bidang ini, sehingga saya sangat mengharapkan sekali bantuan dan saran dari kawan-kawan yang sudah lebih dahulu terjun di dunia ini. Saya tahu bahwa beberapa teman saya sudah lebih berpengalaman, seperti Umar dan Zeddy (I've read your several posts about robotics..) yang kebetulan sudah saya kenal, dan pastinya masih ada lebih banyak lagi orang selain mereka.

Kembali cerita mengenai Tugas Akhir saya. Judul Tugas Akhir saya adalah "Implementasi Gerakan Langkah Manusia pada Biped Robot Menggunakan Lego NXT". Tampaknya judul tersebut sudah cukup deskriptif menurut saya. Pada intinya saya akan membuat sebuah biped robot yang dapat berjalan dengan kedua kakinya. Robot yang saya gunakan adalah Lego NXT. Sejauh ini saya baru memasuki tahap awal dalam pengerjaan. Kebetulan Selasa, 10 April 2007 kemarin, baru saja melaksanakan presentasi proposal tugas akhir.

Lego NXT yang saya gunakan saya dapatkan dari pinjaman Naren (Thanks bro..). Dan Naren jugalah yang membantu saya dalam konstruksinya. Sejauh ini robot yang saya gunakan menggunakan tiga servo motor yang diletakkan di tiga sendi pada lutut kiri dan kanan, serta pinggang. Menurut saya konstruksi ini merupakan yang paling efektif sejauh ini, akibat masih terbatasnya bahan Lego yang ada. Fungsi dari ketiga sendi tersebut adalah sebagai penggerak kaki dan penjaga keseimbangan. Sendi lutut kiri dan kanan berfungsi untuk menggerakkan tungkai kaki sehingga robot dapat berjalan, dan sendi pinggang berfungsi sebagai penjaga keseimbangan ketika robot berjalan dengan cara menggerakkan badan (yang tentunya juga akan memindahkan berat badan) ke kiri dan kanan.

Untuk informasi selanjutnya akan saya utarakan lagi di posting-posting berikutnya.

Regards

Share this post: | | | |